С 1682 по 1696 гг. русский престол занимали сыновья царя Алексея от разных браков – Петр (1672-1725) и Иван (1666-1696). Поскольку они были малолетними, то правительницей являлась их сестра царевна Софья (1657-1704), правившая с 1682 по 1689 гг. В этот период усилилась роль князя В. Голицына (1643-1714), фаворита царевны.

В 1689 г. Петр I достиг совершеннолетия, женился и проявил стремление к борьбе со старыми отжившими боярскими традициями. Софья предприняла попытку с помощью стрельцов, не-довольных созданием полков нового строя, потерей многих своих привилегий, лишить власти Петра. Однако она потерпела неудачу. Петра поддержали Преображенский и Семеновский полки, многие бояре и дворяне, московский патриарх и даже некоторые стрелецкие полки. Петр удержал трон, наказал бунтовавших стрельцов, расформировал стрелецкое войско, Софью постригли в монастырь.

В 1696 г. умер Иван V, Петр стал единодержавным правителем. Первой задачей Петра было продолжение борьбы за Крым. Он направил свои действия на овладение Азовом – турецкой кре-постью в устье Дона. Но из-за плохо подготовленной осадной техники и отсутствия судов русские войска потерпели неудачу. Тогда Петр приступил к строительству флота на р. Воронеж. Построив за один год 30 крупных судов, увеличив вдвое сухопутную армию, Петр в 1696 г. блокировал Азов с моря и овладел им. Для закрепления на Азовском море он соорудил крепость Таганрог.

В 1697 г. он отправился с «Великим посольством» в Европу, сочетая дипломатическую мис-сию с многообразными познавательными задачами в кораблестроении, военном деле, ремесле.