ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ

Раздел: Наука и техника

Перспективным направлением в создании управляющих устройств роботов с повышенными функциональными возможностями является применение больших интегральных микросхем (БИС), микропроцессоров и микроЭВМ.

Микропроцессор - это программно-управляемое устройство, осуществляющее процесс обработки цифровой информации и управления этим процессом, построенное на базе одной или нескольких БИС.

МикроЭВМ состоит из микропроцессора, полупроводниковой памяти, интерфейса (устройства ввода-вывода), пульта управления и источников электропитания, объединенных в единый блок. Преимущества систем управления на базе микропроцессоров и микроЭВМ - широкие функциональные возможности, повышенное качество управления и надежность управляющего устройства, уменьшенное число элементов в электронных схемах, сравнительно невысокая стоимость и простота обслуживания.

Обобщенная схема системы управления ПР

Основой системы управления промышленных роботов ( 8.6) являются центральный блок управления, обеспечивающий формирование управляющих сигналов верхнего уровня на основе заданной программы и информации обратных связей, а также запоминающие устройства информации о последовательности, положении, времени и т.д.

Оператор с пульта управления через центральный блок управления задает соответствующий режим системы управления, например: "ОБУЧЕНИЕ", "ШАГ", "ЦИКЛ", "АВТОМАТ". На дисплее пульта при этом фиксируется информация о состоянии робота, его системы управления и технологического оборудования. В режиме "ОБУЧЕНИЕ" осуществляется программирование робота. Режимы "ШАГ" и "ЦИКЛ" позволяют оператору вызвать из устройств памяти одну команду или весь цикл, причем робот отрабатывает эту команду или весь цикл запрограммированного действия. Режим "АВТОМАТ" обеспечивает автоматическое, .многократное воспроизведение программы в процессе выполнения технологических операций.

Блоки управления приводами и технологическим оборудованием обеспечивают формирование команд и непосредственное управление исполнительными звеньями на низшем уровне. Таймер, или временное устройство, служит для формирования заданных программой выдержек по времени, или временных интервалов.

Модуль аварийной блокировки, срабатывающий по сигналам датчиков обратных связей робота и технологического оборудования, предохраняет управляющее устройство и механическую систему от повреждений и аварий в случае возникновения недопустимых отклонений от заданных программой действий и неожиданных ситуаций.

Датчики обратных связей (ДОС) робота и технологического оборудования служат для передачи в систему управления и оператору текущей информации о фактическом их состоянии.

Конкретные системы управления промышленных роботов в зависимости от сложности решаемых задач и исполнения могут не иметь каких-либо из рассмотренных структурных элементов или, напротив, содержать дополнительные блоки. Например, в простейших СУ могут отсутствовать блоки запоминания информации о положении исполнительных звеньев, фиксируемой внешними механическими устройствами (упорами, выключателями и т.п.). Центральный блок управления в ряде случаев может быть вынесен со своей ЭВМ за пределы СУ робота в отдельный верхний уровень управления роботизированным технологическим комплексом в целом. В сложных системах управления позиционного или контурного типа появляются блоки дискретного или непрерывного позиционирования и т.д.

Построение системы управления промышленного робота, ее органической связи с технологическим оборудованием и программное обеспечение играют решающую роль в придании промышленному роботу необходимых параметров и технологических качеств.