|
Робот — это автоматическая машина,
предназначенная для выполнения в производственном процессе двигательных и
управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека при перемещении
предметов производства или технологической оснастки.
Промышленные роботы предназначены для механизации и
автоматизации разнообразных трудоемких погрузочно-разгрузочных операций.
Грузоподъемность промышленных роботов составляет от 1 до 1000 кг и более.
К промышленным роботам условно относят также манипуляторы
с биотехническим (ручным) управлением и манипуляторы с интерактивным
управлением, в которых реализуется попеременно управление от оператора с
автоматическим управлением [141.
Среди манипуляторов с биотехническим управлением широкое
распространение получили универсальные шарнирные сбалансированные
манипуляторы, которые используют для механизации складских и монтажных работ,
операций по установке и снятию деталей при обслуживании металлорежущих и
других станков и машин или непрерывного транспорта. Они могут быть
установлены на полу, передвижной тележке или прикреплены к стенке, потолочным
конструкциям и т. д. Такие манипуляторы снабжены сменными грузозахватными
устройствами и управляется с кнопочного пульта или с помощью мнемонической
рукоятки, расположенной непосредственно на манипуляторе вблизи
грузозахватного устройства. шарнирный сбалансированный манипулятор,
установленный на колонне и управляемый с помощью мнемонической рукоятки.
Подъем груза осуществляется шарнирно-сочлененной стрелой с помощью
электромеханического привода, причем скорость подъема плавно регулируется в
широких пределах. Скорость подъема груза будет тем больше, чем больше угол
поворота рукоятки управления. При выключенном двигателе груз перемещается
вокруг оси вращения манипулятора, в радиальном направлении — в горизонтальной
плоскости. Благодаря такому свойству перемещение груза вручную происходит при
небольших усилиях рабочего. В этом состоит принцип сбалансированности
манипулятора. Грузоподъемность рассмотренных манипуляторов составляет не
более 500 кг.
К манипуляторам с биотехническим управлением относятся
копирующие манипуляторы, в которых перемещения захвата повторяются за
перемещениями рукоятки управления. В этих манипуляторах передача движений от
рукоятки управления к захвату осуществляется автоматически с помощью следящих
систем, но задание требуемой траектории движения захвата или груза происходит
вручную.
Примером манипулятора с интерактивным управлением может
служить ковочный манипулятор, который осуществляет подачу заготовок от печи к
ковочному прессу при его ручном управлении и манипулирование заготовкой в
процессе свободной ковки при автоматическом управлении.
Автоматические манипуляторы выполняют рабочие операции без
участия оператора по заданной программе.
Манипуляторы, работающие автоматически по жесткой
неизменяемой программе, называют автооператорами. Такие манипуляторы
используют для выполнения однотипных технологических операций, например, для
подачи заготовок к штамповочному прессу и их удаления, смены инструмента в
станках с числовым программным управлением и т. п.
Автоматические манипуляторы могут работать пс программе,
которая может быстро изменяться в зависимости от условий производства. общий
вид автоматического конвейерного манипулятора, который осуществляет загрузку
и разгрузку подвесного грузонесущего конвейера в процессе его непрерывной
работы. Манипулятор установлен на четырехколесной тележке, передвигающейся по
подвесному пути, параллельному пути конвейера. Схват манипулятора закреплен
на руке, которая может выдвигаться, поворачиваться вокруг вертикальной оси
тележки и перемещаться по вертикали вдоль этой оси. Для захвата изделия,
находящегося на каретке конвейера, манипулятор разгоняется до скорости
конвейера и некоторое время движется синхронно с конвейером, в течение
которого происходит захват изделия и снятие его с грузонесущей каретки.
Передача изделия с манипулятора на приемное устройство происходит после
остановки тележки манипулятора в заданном месте с заданной точностью.
Управление манипулятором совместно с конвейером осуществляется с помощью
управляющей ЭВМ.
|