Станки с программным управлением и промышленные роботы

Раздел: Технология

 Незамкнутые системы ЧПУ характеризуются наличием одного потока информации, направленного от считывающего устройства СУ к исполнительному механизму ИМ ( 24). Считанные с программоносителя Пл сигналы поступают в устройство управления УУ, а затем после необходимых преобразований в шаговый двигатель ШД, связанный через гидрораспределитель Г с гидродвигателем Г Д. В гидроусилителе моментов ГМ имеется местная жесткая обратная связь ОС. Происходит перемещение рабочего органа в заданное положение, точность перемещения определяется погрешностью отработки ШД командных импульсов, погрешностями гидроусилителя, зубчатых передач, ходового винта и т. д. Но в системе нет датчика пути и соответственно нет потока информации о фактическом положении исполнительного механизма, что снижает точностные показатели такой системы.

Замкнутые системы ЧПУ имеют два потока информации ( 25): один от считывающего устройства СУ, второй — от датчика обратной связи ДОС. Сигналы с программоносителя Пл через СУ поступают в устройство управления УУ, а затем через блок сравнения БС, дешифратор и усилитель ДШ к исполнительному двигателю ИД. При перемещении рабочего органа могут возникнуть отклонения от программы, вызванные зазорами в системе привода, упругими деформациями системы СПИД, износом инструментов и т. д. Датчик обратной связи ДОС измеряет действительное перемещение рабочего органа или его положение и направляет сигнал в БС, где сигналы обратной связи сопоставляются с сигналами от СУ. При возникшем расхождении на выходе БС появляется сигнал, который через ДШ направляется к ИД, — произойдет перемещение рабочего органа в нужном направлении. Как только рассогласование пропадет,

сигналы на выходе из блока исчезнут и движение прекратится. Так работает следящий привод подач, применяемый в контурных системах ЧПУ. В следящих приводах подач используют в настоящее время исполнительные двигатели постоянного тока.

Контур обратной связи, кроме следящего привода, имеет ступенчато-регулируемый и бесступенчаго-регулируемый приводы подач, используемые в позиционных и прямоугольных системах. В ступенчато-регулируемом приводе ( 26) двигатель 1 переменного тока связан с ходовым винтом 3 или через редуктор

В бесступенчато-регулируемом приводе используют двигатели постоянного тока. Система ЧПУ задает направление вращения двигателя, определяет нужную скорость, выдает команды на торможение при окончании отработки перемещения. Число, выражающее необходимую величину перемещения в виде определенного количества импульсов, передается в блок сравнения системы БС. При перемещении ходового винта начинает работать ДОС, который посылает импульсы в БС. Каждый поступивший импульс уменьшает их число в БС на единицу. Следовательно, после отработки всей длины перемещения ходового винта число импульсов в БС окажется равным нулю, а сумма сигналов обратной связи, поступивших в БСУ станет равной числу элементарных перемещений, заданных программой. Затем Б С пошлет соответствующий сигнал, и система перейдет к выполнению следующей команды.