|
Универсальный промышленный робот
с пультом управления предназначен для группового обслуживания
оборудования, в основном металлорежущих станков с горизонтальной осью
шпинделя или горизонтальным столом. ПР производит установку-снятие деталей и
их межстаночное транспортирование. ПР может обслуживать токарные, фрезерно-центровальные,
шлифовальные, зубообрабатывающие и другие станки. ПР оснащен
широкодиапазонными быстросменными захватными устройствами, возможна
автоматическая смена захватных устройств.
Техническая характеристика. Грузоподъемность 160 кг; число захватных устройств /, число обслуживаемых технологических единиц 4; число степеней
подвижности 4; линейные перемещения X (при скорости 1,2 м/с) 16 000 мм; угловые перемещения 0Ь 02 (при скорости 307с) 90°, а (при скорости 90 7с) 90—180°.
Система управления — позиционная типа УПМ 331. От
устройства ЧПУ управляются три координаты. Способ программирования—обучение.
Погрешность позиционирования ±0,5 мм. Программоноситель — накопитель на
магнитной ленте.
Основные механизмы, движения и кинематика. ПР ( 180) имеет
портальную конструкцию. Каретка 1 перемещается по монорельсу 2, состоящему из
трех секций длиной 6000 мм каждая, закрепленных на четырех колоннах. Ролики
каретки катятся по двум направляющим прямоугольного сечения, прикрепленным к
монорельсу.
Привод каретки осуществляется от шагового электродвигателя
Ml типа ШД5-Д1 с гидроусилителем через зубчатую пару г = 18—60, реечное
колесо г = 18 и рейку г = 30. Привод имеет дополнительную кинематическую цепь
от гидродвигателя М2 с зубчатыми колесами г = 18—60 и реечным колесом г = 18.
Эта цепь служит для устранения зазора в реечном зацеплении. Гидроусилитель
двигателя Ml и гидромотор М2 гидравлически связаны в единую систему, что
обеспечивает беззазорное зацепление ведущего реечного колеса г = 18 о рейкой
г == 30.
Привод плеча 27 осуществляется шаговым двигателем МЗ типа
ШД5-Д1 с гидроусилителем через зубчатую пару z = 51—85. Плечо 27 шарнирно
закреплено на каретке 1 на оси /, привод плеча установлен на кронштейне 3.
При вращении винта качения 5 гайка 6, шарниром 11 связанная с плечом,
перемещается по винту, поворачивая плечо 27. Кулачковая тормозная муфта Mi с
гидроприводом запирает винт 5 при падении давления в гидросистеме.
Максимальный угол поворота плеча составляет 90°.
Предплечье 12 шарнирно закреплено на оси V плеча. Поворот
предплечья относительно оси V осуществляется от шагового двигателя М4 типа
ШД5-Д1 с гидроусилителем через зубчатую пару z = = 51—85 и винт—гайку качения
z = 29—28. Гайка 28 шарнирно закреплена на плече. Муфта М2 — кулачковая
тормозная. Максимальный угол поворота предплечья 12 относительно плеча 27
составляет 90°, в исходном же положении звенья расположены под углом 30° друг
к другу, что обеспечивает выгодную форму рабочей зоны.
Головка 22 шарнирно крепится на диске 25 предплечья 12.
Головка несет шпиндель 21, в котором закрепляются сменные захватные
устройства 19. В корпусе головки расположен гидроцилиндр Ц1 привода движения
захватов захватного устройства. Перемещение захватов происходит через тягу 20
с закрепленной на ней рейкой, находящейся в зацеплении с зубчатыми секторами
привода захватов.
Ротация шпинделя 21 головки 22 на 90° и 180°
осуществляется лопастным гидроцилиндром Ц2 через реечную передачу.
Гидроцилиндр управляется следящим гидрораспределителем 15, щуп которого'
через рычаг 17 контактирует с кольцевым копиром 16, закрепленным на шпинделе
21 головки. Ось рычага 17 закреплена на тяге 14, которая опирается на
ступенчатый шток 18 вспомогательного гидроцилиндра ЦЗ. В зависимости от
положения штока ось рычага 17 может устанавливаться на один из трех уровней,
что приводит к изменению положения щупа следящего гидрораспределителя 15 по
отношению к копиру, и, соответственно, вызывает поворот лопастного
гидроцилиндра.
Шарнирно-рычажный спрямительный механизм крепится к руке и
служит для сохранения вертикального расположения шпинделя головки и
соответственно захватного устройства при любом положении звеньев руки.
Механизм включает палец 4, жестко закрепленный на каретке, свободный диск 9,
несущий пальцы 5, 10 и 11, а также диск 25, жестко соединенный с цапфой
головки 22. На диске 25 закреплены пальцы 23 и 24. Пальцы 4 и 8 соединены
рычагом 7, пальцы 10, 23 и 11, 24 соответственно связаны рычагами 13у 26.
Образованные рычагами 7, 13, 26 и звеньями руки 27 и 12 шарнирные
параллелограммы обеспечивают вертикальное положение шпинделя 21 головки.
Сенсорный модуль, которым оснащен ПР, служит для поиска,
опознавания, измерения и захватывания деталей типа тел вращения. Имеется
электромеханический тактильный датчик ( 181, а) в виде штыря 4,
перемещающегося в вертикальном направлении. Подпружиненное коромысло 6
закреплено на основании штыря 4. Перемещение штыря 4 и коромысла 6
фиксируется датчиками положения 5. Датчик используется следующим образом:
захватное устройство ПР перемещается над позициями ориентирующего магазина 1
на уровне, обеспечивающем контакт коромысла 6 с лежащей в позиции заготовкой
2. При совпадении оси датчика с плоскостью оси заготовки датчик дает сигнал в
систему управления на перемещение руки на величину шага L и вверх и на взятие
заготовки захватным устройством 3. Расстояние между осью захватного
устройства и коромысла устанавливается равным шагу позиций магазина.
Последовательность захвата заготовки показана на 181, б. С помощью
электролинейки можно измерить длину заготовки, установить положение
захватного устройства относительно ее торцов и ввести соответствующую
коррекцию в программу.
|