|
|
Захватные устройства (ЗУ)
предназначены для захвата и удержания объектов манипулирования. Современные
Г1Р комплектуют типовым набором стандартных захватных устройств, для
специальных ПР захватные устройства могут проектироваться индивидуально.
Захватные устройства должны обеспечивать надежный захват и удержание деталей
различных по массе, размерам и конструкции (в пределах предусмотренных
параметрами робота); стабильность базирования; быстроту переналадки; они не
должны повреждать деталь в месте захвата. На конструкцию захватных устройств
влияют система ЧПУ, вид обслуживаемого оборудования, тип робота, серийность
производства. Например, робот, обслуживающий группу станков в серийном
производстве, должен иметь широкодиапазонные захватные устройства или их автоматическую
смену. Захватные устройства для обслуживания патронных токарных станков
отличаются по конструкции от захватных устройств, обслуживающих центровые
станки. На 170 показана схема работы захватного устройства 6 с зажимными
губками 5 при установке заготовки 2 в патрон 1 токарного патронного станка с
ЧПУ. Упор 3 с помощью пружины 4 поджимает деталь по торцу в момент смены баз.
Классификация захватных устройств проводится по многим
признакам. Остановимся на некоторых из них. По принципу действия различают
захватные устройства механические, магнитные, вакуумные, с эластичными
камерами, деформирующимися под действием нагнетаемого внутрь воздуха или
жидкости. Захватные устройства всех четырех групп могут быть одно-, двух- и
многозахватными.
По характеру базирования различают захватные устройства
центрирующие, определяющие положение оси или плоскости симметрии
захватываемой заготовки; базирующие, определяющие положение базовой
поверхности; перебазирующие; фиксирующие положение объекта, которое тот имел
в момент захвата.
По характеру крепления различают захватные устройства
несменяемые, сменные, быстросменные, с автоматической сменой.
По виду управления захватные устройства делят на
неуправляемые, командные, жесткопрограммируемые, адаптивные. К неуправляемым
относятся, например, захватные устройства с постоянными магнитами: чтобы
освободить заготовку из захватного устройства, нужно приложить силу, большую,
чем сила удержания. Командные захватные устройства получают команды только на
захват или отпускание объекта. Жесткопрограммируемые захватные устройства
управляются устройством ПУ, определяющим в зависимости от программы величину
перемещения губок, силу зажима, взаимное расположение рабочих элементов и т.
д. Адаптивные захватные устройства также управляются устройством ПУ и
оснащаются датчиками, дающими информацию об объекте и внешней среде,
например, о форме поверхности объекта манипулирования или об усилии, возникающем
в месте захвата, и т. д. Элементы адаптации предусмотрены, например, в
захватном устройстве робота УМ160Ф281.01 (см. 182). Применяют
«антропоморфные» захватные устройства, имитирующие кисть руки человека.
Например, трехпалое устройство такого типа благодаря сгибанию «фаланг
пальцев» может обеспечить 11 степеней подвижности. Каждое звено управляется
отдельно и приводится в движение электродвигателями постоянного тока. Такие
устройства могут захватывать и базировать детали разных размеров и формы.
Рассмотрим конструкции захватных устройств разных типов.
|